高层建筑外壁清洁机器人设计

课题背景
研究现状
选题依据
设计目的和内容
研究意义
预期成果
进度安排

随着城市的发展，城市高层建筑越来越多，对于搞建筑方面的工人来说，既是机遇，又是麻烦。比如外墙体的的清洁，都是靠工人的体力劳动来完成的，工作强度大，难度也大，成本较高。安全方面更是令人担忧，工作效率自然很低。

现有清理常用技术：
1、搭建手脚架进行清洗。
       缺点：较老的清洁技术，清洁成本高，效率低。
2、将绳索固定至楼顶由工人进行清洗。
       缺点：工人工作强度大，清洁效率低，清洁成本高。
3、楼顶固定绳索，连接清洗平台。
       缺点：清洁成本高，清洁效率低。

目前已经研究出可以替代工人进行室外高空作业的机器人了，由于刚刚起步，技术不成熟，存在机器笨重，需要人力推助等不足。
目前国内外在此方面都有研究，而且日趋便携化，高效化，多端化，低成本化。

    设备主要分为三部分：控制部分；移动部分；清洁部分。
    一、控制部分包括单片机，检测器，位移传感器，驱动器等。
    二、移动部分包括电机，真空泵，吸附盘，支撑杆等。
    三、清洗部分包括喷水嘴，毛刷，雨刮等。

  利用真空泵吸附盘进行吸附，检测器检测是否吸附，检测没有吸附，则继续吸附，吸附完成则进入下一流程，启动清洗，首先检测器检验是否合格，对于不合格的执行清洗作业，对于合格的表面，移动下一位置进行吸附，如此循环作业。

优点：
采用集成芯片控制，具有快速清洁功能，自动化程度非常高。
代替工人高空作业，安全可靠，降低事故发生。
机器人为柔性设计，清洁部分可调换为其他操作，可以方便地升级或改造。 目前国内大多清洗方式采用传统方式，成本高，效率低，工人安全没有保障。
现有机器过于笨重，使用不便。
国内现有清洁技术不成熟，自动化程度低，操作繁琐。

设计目的 ：
了解现有清洁方式的缺点，设计一种高效低成本的高层清洁机器人。  
该清洁机器人体积小，清洁速度快，操作方便，制造成本低，降低了工程事故发生。